Para buscar sus antecedentes más lejanos, debemos remontamos al siglo XVI, cuando, por la conquista, arribaron a estas tierras los primeros elementos de la Infantería española. A partir de ese tiempo, y también durante el siglo XVII, nuestra arma, a través de milicias, cumplió diversas operaciones militares con fines básicamente defensivos ante el amago de ataques de piratas y corsarios; los levantamientos de los calchaquíes; el primer sitio de Colonia del Sacramento y la Guerra Paulista. Durante el siglo XVIII ya puede hablarse de la Infantería que, por intermedio de sus unidades primarias, los tercios y las milicias, intervinieron en: la guerra contra los portugueses; la guerra guaranítica; la expedición española a las Islas Malvinas (1770) y las guerras sociales estalladas en nuestro territorio. Pero los sucesos más trascendentes en que participa nuestra arma, ya en el siglo XIX, son las Invasiones Inglesas y la Revolución de Mayo. Las tropas de Infantería intervinientes en los tres hechos citados precedentemente, fueron:
En la Primera Invasión Inglesa:
- Compañía de Granaderos del Regimiento de Infantería de Buenos Aires.
- Voluntarios de Infantería de Montevideo.
- Compañía de Migueletes.
- Cuerpo de Voluntarios Patricios de la Unión.
- Real Marina y Marinería desembarcada.
En la Segunda Invasión Inglesa:
- Cuerpos de Americanos (criollos).
- Cuerpo de Patricios.
- Cuerpo de Arribeños.
- Batallón de Naturales, Pardos y Morenos.
- Compañía de Granaderos de Infantería.
- Compañía de Cazadores Correntinos.
- Cuerpos o tercios de españoles.
- Cuerpo o tercio de Gallegos.
- Tercio de Andaluces o Batallón de los Cuatro Reinos de Andalucía.
- Tercio de Catalanes o Miñones.
- Tercio de Vizcaínos.
En la Revolución de Mayo:
- Cuerpos Veteranos: Regimiento de Infantería de Buenos Aires y Asamblea de Infantería y Caballería.
- Cuerpos Urbanos (Milicias): Batallones 1 al 5; Batallón Granaderos de Fernando VII y Batallón de Casta de Infantería.
Para finalizar esta parte referida a los orígenes de la Infantería, es un deber de conciencia referirnos al Libertador General Don José de San Martín, quien, durante sus primeros diecinueve años de vida militar, integró la Infantería española, destacándose por sus valores humanos y profesionales acreditados en combate. Lo antedicho nos permite afirmar con sano orgullo que nuestro máximo prócer forjó su personalidad en la Infantería, cuestión que, como infantes, nos honra y nos compromete aún más.