Para buscar sus antecedentes más lejanos, debemos remontamos al siglo XVI, cuando, por la conquista, arribaron a estas tierras los primeros elementos de la Infantería española.
A partir de ese tiempo, y también durante el siglo XVII, nuestra arma, a través de milicias, cumplió diversas operaciones militares con fines básicamente defensivos ante el amago de ataques de piratas y corsarios; los levantamientos de los calchaquíes; el primer sitio de Colonia del Sacramento y la Guerra Paulista.
Durante el siglo XVIII ya puede hablarse de la Infantería que, por intermedio de sus unidades primarias, los tercios y las milicias, intervinieron en: la guerra contra los portugueses; la guerra guaranítica; la expedición española a las Islas Malvinas (1770) y las guerras sociales estalladas en nuestro territorio.
Pero los sucesos más trascendentes en que participa nuestra arma, ya en el siglo XIX, son las Invasiones Inglesas y la Revolución de Mayo. Las tropas de Infantería intervinientes en los tres hechos citados precedentemente, fueron:
En la Primera Invasión Inglesa:
- Compañía de Granaderos del Regimiento de Infantería de Buenos Aires.
- Voluntarios de Infantería de Montevideo.
- Compañía de Migueletes.
- Cuerpo de Voluntarios Patricios de la Unión.
- Real Marina y Marinería desembarcada.
- Cuerpos de Americanos (criollos).
- Cuerpo de Patricios.
- Cuerpo de Arribeños.
- Batallón de Naturales, Pardos y Morenos.
- Compañía de Granaderos de Infantería.
- Compañía de Cazadores Correntinos.
- Cuerpos o tercios de españoles.
- Cuerpo o tercio de Gallegos.
- Tercio de Andaluces o Batallón de los Cuatro Reinos de Andalucía.
- Tercio de Catalanes o Miñones.
- Tercio de Vizcaínos.
- Cuerpos Veteranos: Regimiento de Infantería de Buenos Aires y Asamblea de Infantería y Caballería.
- Cuerpos Urbanos (Milicias): Batallones 1 al 5; Batallón Granaderos de Fernando VII y Batallón de Casta de Infantería.